2.4.3. Les modèles contrôle / commande.

Les modèles contrôle/commande sont utilisés dans le cadre de la conception de systèmes automatiques de conduite, mais également pour la compréhension des mécanismes humains de régulation.

En effet, ils visent à expliquer les comportements par une fonction de transfert entre les entrées perceptives et les sorties motrices . Ces fonctions de transfert peuvent être des fonctions linéaires ou différentielles. A ce titre, ces modèles prétendent surtout à rendre compte du niveau opérationnel, en s'intéressant d'abord à la perception, principalement visuelle, puis à son exploitation pour le contrôle latéral et longitudinal du véhicule.

Ainsi, de nombreux auteurs ont montré l'importance des regards en direction du point de tangente pour le contrôle latéral en virage : Figure 16.

Figure 16 : Contrôle de virage orienté par le point de tangente, (Boer 1996)
Figure 17 : Modèle de contrôle latéral orienté par deux points, (Salvucci 2004)

Salvucci & Gray ont proposé un modèle orienté par deux points : un point proche (7-8m) pour le positionnement sur la voie, et un point lointain (10-20m) permettant l'anticipation : Figure 17.

Au niveau du contrôle longitudinal, des auteurs ont proposé l'idée que le temps à la collision seraient directement perçu par la vitesse de variation de la dimension angulaire d'un obstacle .

Ces modèles fournissent des indications sur les "variables d'entrée" qui sont significatives pour le conducteur. Ce sont sur ces variables que nous devons nous baser afin de comprendre l'activité de conduite comme elle est comprise par le conducteur. Concrètement, dans les analyses que nous présenterons au paragraphe 6.2, la théorie de Lee nous incite à nous baser sur le temps à la collision plutôt que sur la vitesse relative de l'obstacle, qui n'est pas une grandeur directement prise en compte par le conducteur. De même, les modèles de contrôle latéral nous conduisent à régler les zones d'intérêt de notre oculomètre de façon à détecter autant que possible les regards en direction de la tangente des virages.