Annexe 6. Centrage du volant

La position du volant est mesurée par un capteur de position angulaire. Le centrage peut varier en fonction de l’équilibrage du véhicule et doit donc être calibré pour chaque trajet.

La figure 1 montre un changement de voie avec des données de volant non centrées. La courbe du bas représente la position du volant en degrés, la plage verte correspondant à l’intervalle [-5,+5] et la plage jaune [-30, +30]. Elle met en évidence un offset d’environ -5°, ce qui se traduit dans le cas de ce changement de voie par des événements volant à droite et aucun événement volant à gauche (objets bleus dans le graphe du haut).

Nous avons mis en place un algorithme pour centrer la mesure du volant en centrant l’histogramme de ses valeurs. La figure 2 représente l’histogramme des valeurs volant sur tout un trajet. Elle montre une courbe de Gauss « bruitée » par des pics qui correspondent à des moments ou le véhicule est immobilisé avec le volant tourné. En excluant les valeurs volant quand la vitesse véhicule est nulle, on obtient un histogramme épuré qu’on parvient à centrer.

Toutefois il arrive que cette méthode soit prise en défaut par des comportements atypiques du conducteur. Par exemple la figure 3 montre un histogramme du volant « bimodal » qui indique que le conducteur à tendance à effectuer beaucoup de légères corrections à droite et à gauche. Dans ces cas particuliers nous paramétrons l’offset manuellement.