9.2. Prétraitements (niveau 2)

A partir des données collectées nous ne conservons que les cibles d’une durée supérieure à une seconde ce qui permet d’éliminer la plupart des obstacles fixes sur le bas côté. Pour les cibles conservées nous générons les événements suivants :

• Apparition et disparition de cible
• Points remarquables de la courbe du Temps à la collision (Minimum et Maximum locaux, Points d’inflexion)

Nous affectons à chacun des événements générés les propriétés suivantes :

• Time Code
• Identifiant de la cible
• Type d’événement
• Temps à la collision en secondes (TTC)
• Direction de l’obstacle (Vers la gauche, vers la droite, vers nous, s’éloigne)
• Distance de suivi en mètre
• Vitesse relative en km/h

La figure 2 présente les événements obstacle obtenus dans une séquence de suivi d’un véhicule pendant 40 secondes entre le time code 1628.74 et le time code 1668.65 (accolade rouge). On voit que cet obstacle se traduit par plusieurs cibles : obstacleID 1947, 1950, 1951,1952, 1953, 1955. Le temps à la collision n’est pas significatif pour les événements d’apparition et de disparition de cible (valeur 66).

Annexe 9 - Figure 2 : Sujet 21 - TC1628.74 Evénements Obstacle

Le temps à la collision minimum obtenu sur cette séquence est de 24.18 secondes au Time Code 1662.65. Le temps à la collision, la distance de suivi et la vitesse relative sont liés par la formule :

« Distance de suivi » = « vitesse relative » / 3.6 x « TTC »

La dernière cible correspondant à cet obstacle est perçue avec une direction vers la droite ce qui s’explique par le fait que le sujet a entrepris une manœuvre de dépassement et l’obstacle apparaît donc avec un mouvement relatif vers la droite.

La figure 3 présente la situation au moment du minimum de temps à la collision, et la figure 5, l’image précédant la disparition de la cible au moment du dépassement. La détection de cible est matérialisée par un rectangle sur la sortie vidéo du système de perception dans la vue supérieure gauche.

Annexe 9 - Figure 3 : S21 - TC 1662.65 Min TTC

Annexe 9 - Figure 4 : S21-TC 1668.65 Fin obstacle